ROS用A*算法源代码

ROS用A*算法源代码如果开发者对于本文件有需要的可以参考。

ROS用A*算法 最优寻路算法
// 算法是一种静态路网中求解最短路最有效的算法
// 1）公式表示为： f(n)=g(n) h(n),
// 2） 加入最优路径修正
// 如果某个相邻的方格已经在 open list 中，则检查这条路径是否更优，
// 也就是说经由当前方格 ( 我们选中的方格 ) 到达那个方格是否具有更小的 G 值。
// 如果没有，不做任何操作。