stm32f103zet6控制蓝牙小车

stm32f103zet6控制蓝牙小车如果开发者对于本文件有需要的可以参考。编写蓝牙串口通信、电机PWM调速、MPU9250获取偏航角
遥控部分：
使用蓝牙模块连接PC10、11，USART3。
PC10为TX，PC11为RX。

电机部分：
PB6、7、8、9控制电机，TIM4四个通道。
舵机部分：
PC9已初始化可控制舵机，TIM8_CH4，PC8(TIM8_CH3）备用。

mpu9250：
PB10、11分别复用为SCL、SDAI2C进行通信；PA15接AD0；

//按键部分：
计划所买控制板有两个按键KEY0（PC12)和KEY1（PD2），设定KEY0按下时开始循迹避障，KEY1按下时蓝牙遥控。
（程序中会另外设一变量，在循迹脱离五秒后置位与触发KEY1相同效果进入遥控控制）