高度图的ORB特征点法激光里程计

高度图的ORB特征点法激光里程计如果开发者对于本文件有需要的可以参考。
首先，采用ORB特征点检测（移植了ORB-SLAM2的四叉树管理部分，提高特征点提取效率）；
然后，采用ORB特征点匹配，获得匹配关系；

最后，通过2D-ICP计算帧间运动估计