无人机控制（zhangfeidianzi）

无人机控制（zhangfeidianzi）如果开发者对于本文件有需要的可以参考。无人机姿态控制，采用MPU6500,核心代码包括采集MPU的加速度和角速度，通过四元素和欧拉角公式求解姿态角，通过加速度的重力分量，利用四元素，转换到机体系，从而校准姿态角pich roll yaw；通过二阶滤波算法，软件滤波，通过pid实现目标控制。