pid控制写法，加延时为了方便观看，可以删掉

' 当前x ＝ 当前x ＋ u
' 调试输出 (“当前x”, 当前x) ' 150
' error ＝ 目标x － 当前x
' 调试输出 (“error ”, error) ' 误差-50
' u ＝ 集_Kp × error ＋ 集_Ki × (100 ＋ 80 ＋ 48 ＋ 19 － 6 － 26 － 40 － 48 － 50) ＋ 集_Kd × (-50 ＋ 48)
' 调试输出 (“u ”, u)